概述

MotoSimEG-VRC软件除了能够对安川机器人本体进行虚拟仿真以外，还可以对外部轴类机械设备进行虚拟仿真，如机器人行走轴、机器人变位机等。本期，就来介绍一下机器人行走轴虚拟仿真的操作方法。

机器人行走轴模型拆分

从运动机构的角度分析，机器人的行走轴大致可以分为两个部分，也就是导轨与滑台。其中，导轨是固定不动的部分，而滑台是相对运动的部分。机器人本体安装在滑台上，当滑台沿着导轨运动时，机器人也就实现了行走。

一般情况下，仿真人员从设计人员手里拿到的行走轴模型都是一个完整的装配体，单独的装配体是不能在MotoSimEG-VRC软件中创建运动机构的。因此，仿真人员需要先将装配体模型拆分，分别提取出行走轴导轨模型和行走轴滑台模型，拆分过程可以在机械设计软件中进行，拆分后的模型如下图所示。

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