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DX200的伺服浮动功能由各轴独立进行转矩限制的关节伺服浮动功能和直角坐标系上进行转矩限制的直线伺服浮动功能组成。
这2种功能可通过伺服浮动命令的设定进行区分使用。
1.1 何谓关节伺服浮动功能
常规控制应用位置控制，即使受到外力作用，也会产生转矩维持该位置。
而伺服浮动功能的控制是同时应用位置控制和转矩控制。
(所谓 “转矩控制”，是指为了对抗重力和摩擦力仅用转矩来保持指令位置的控制方法，即使受到外力移动也不能返回原来的位置。 )
伺服浮动功能中转矩控制优先于位置控制，受到外力时机器人因外力而驱动。
例如从压铸机中取出工件的作业，抓住工件后将工件拉出时，压铸机的推出气缸会对机器人施加很大的外力。
此时使用伺服浮动功能，安川机器人根据压铸机施加的力而动作，可以防止机器人承受过大的外力。
另外，执行伺服浮动功能时由于不能进行完全的位置控制，有时不会完全按照示教位置、示教轨迹动作。
1.2 何谓直线伺服浮动功能
当机器人执行推压工件或受到回推等接触性作业时，有时需要按照预先设定的某个方向动作。
上述的关节伺服浮动功能，由于各轴独立进行转矩限制，因此不能正确地朝一个方向执行伺服浮动动作。
直线伺服浮动功能是在空间中可在一个方向上指定大受力的功能。1)
对从压铸机取出工件的作业、取出距离较长的作业及研磨作业等有效在外力作用下，R、B、T轴的执行与关节伺服浮动相同的动作。只有U轴的前端执行直线动作。
1.3 关节伺服浮动功能和直线伺服浮动功能的不同用途
在使用过程中，如果由于姿势、速度、动作方向的原因而产生振荡现象(电机发出 “咔”声响的高频振动现象)及动作不稳时，请使用关节伺服浮动功能。
来源：网络
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