由于机器人焊接的特殊性和复杂性，国内外实际焊接生产中使用的机器人大多是“示教-再现”型的“盲人”机器人。该类型机器人对焊接环境的一致性有严格的要求，其焊接路径及相关参数需要预先设定。

  但在实际焊接中，存在变散热、变形、变错边、变间隙、工件加工误差、装配误差等诸多因素，导致焊缝尺寸和位置发生变化，导致示教轨迹与焊缝产生偏差。为了让机器人模拟熟练的焊工进行智能焊接，需要为“盲人”机器人安装“大脑”和“眼睛”，其中机器人的“大脑”是机器人跟踪控制系统，“眼睛”是视觉传感系统，使机器人能够自主引导，找到初始焊接位置，进行实时焊缝跟踪控制。

  通过视觉传感重构焊接工作空间，识别工件位置，焊枪准确移动到初始焊接位置，控制机器人跟踪引弧后的焊缝。这解决了手工教学效率低的问题，提高了安川焊接机器人的自主焊接水平。安装多功能智能视觉系统是实现智能机器人焊接的重要手段之一。

  焊接机器人跟踪与仿真技术阐述了处理安川焊接机器人建模与控制、自主引导与跟踪、离线仿真与图像传感等关键技术。在介绍基础知识的同时，对专业内容进行适度的分析和讨论，向读者展示当前安川焊接机器人的传感和仿真技术，拓展读者的思维方式。


 

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