报警名称


       电机回转异常（电机加速过程中，检测到转矩与速度的方向相反）



       报警原因


       电缆(异常)

       (1)请进行报警复位。

       (2)再次发生报警时，请确认下列电缆、连接器的连接、插入状态。

       如果是机器人本体电机报警，检查电机电源线，变频器基板上的CN573～CN578；如果是外部轴电机报警，检查SDCA01基板-CN534、CN535、CN536

       SDCA01基板(异常)

       (1)请进行报警复位。

       (2)再次发生报警时，如果是所有电机都显示报警请更换SDCA01基板。更换基板之前，为防万一，请保存CMOS.BIN。

       编码器(异常)

       (1)请进行报警复位。

       (2)再次发生报警时，检查对应电机的编码器是否正确安装。



       报警拓展


       当更换编码器后，由于未能正确安装或者编码器的联轴器安装位置存在间隙时，伺服上电后也会导致4327的报警发生，同时伴随电机急速抖动的现象，此时请确认编码器是否正确安装（经验之谈）。


 

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