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工业机器人周边运动控制部分有哪些？
1.伺服控制部分
2.步进控制部分
3.变频控制部分
今天咱们聊一聊三大控制部分的伺服控制。
伺服控制
一、交流伺服电机的工作原理
伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
二、伺服系统的组成及分类
1.伺服系统的组成：
伺服系统是以位置和角度为控制量的控制系统的总称，与位置和角度相关联的速度、角速度、加速度、力等为控制量的系统也包含在伺服系统内
2.伺服系统的分类：
（1）按控制结构分类分为： 开环式、闭环式。
（2）按驱动部件分类分为：
a.步进电动机伺服系统。
b.直流电动机伺服系统。
c.交流电动机伺服系统。
三、伺服马达(交流）的特点
1）定位精度高，普通伺服马达可达到0.036度。
2）回应时间快。
3）控制方便灵活，控制系统易于实现。
4）型号较多，可根据不同的应用环境选择不同的类型。
5）提供全闭环控制，可适时监控运行狀況，进行适当的调整变换。
一、交流伺服电机的工作原理
伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
二、伺服系统的组成及分类
1.伺服系统的组成：
伺服系统是以位置和角度为控制量的控制系统的总称，与位置和角度相关联的速度、角速度、加速度、力等为控制量的系统也包含在伺服系统内
2.伺服系统的分类：
（1）按控制结构分类分为： 开环式、闭环式。
（2）按驱动部件分类分为：
a.步进电动机伺服系统。
b.直流电动机伺服系统。
c.交流电动机伺服系统。
三、伺服马达(交流）的特点
1）定位精度高，普通伺服马达可达到0.036度。
2）回应时间快。
3）控制方便灵活，控制系统易于实现。
4）型号较多，可根据不同的应用环境选择不同的类型。
5）提供全闭环控制，可适时监控运行狀況，进行适当的调整变换。
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