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3.1、刚性固定法：通常用于角变形较大的构件，施焊前加装若干块固定筋板其厚度一般不小于8mm，对于较厚的焊件固定筋板的厚度应随之增大。
3.2、选择合理的焊接顺序：对于结构复杂较大型组装件的焊接应从中间位置向四周施焊，使焊缝的收缩拘束度减小。
3.3、收缩量大的焊缝先焊(一般横向收缩大于纵向收缩)，同时应考虑受拘束大的焊缝后焊。
3.4、采用对称焊：即以焊缝轴线为基准的左右对称，反正面对称，上下对称等焊接方法。
3.5、锤击焊缝的方法：在中厚度焊件的焊接过程中，一般多采用多层焊，层和填充层焊接时，每焊完一根焊条在焊缝金属的热态状况下，立即用锥形园头手锤均匀敲击焊缝金属，使焊缝金属得到延展，从而减小或消除焊接应力，一般焊缝的后一层(盖面层)不敲击。
四、焊后自检验收
4.1、安川焊接机器人焊接生产过程结束后彻底清除熔渣及飞溅物，自检焊缝外观尺寸及表面质量，外观尺寸应符合图纸要求。
4.2、对接焊缝金属不得低于母材，并与母材圆滑过渡，焊缝成型美观力求平直度及宽度基本一致，焊缝表面不允许存在气孔、夹渣、末熔合、焊瘤、裂纹、咬边、弧坑等焊接缺陷，发现以上缺陷需进行修补修磨，并与原焊缝形状基本一致。
4.3、角焊缝焊脚高度应符合图纸要求，上下焊脚高度力求相等，焊缝表面不允许存在气孔、夹渣、末熔合、焊瘤、裂纹、咬边、弧坑等焊接缺陷，发现以上缺陷需进行修补修磨，并与原焊缝形状基本一致，凡图纸未注明焊脚高度尺寸的一律以两母材中较薄件厚度为准，焊脚厚度为：a=0.7×t(较薄板厚度)。
4.4、自检合格后主动交专检人员验收。
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