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工业机器人由三个基本部分组成：主体、驱动系统和控制系统。例如，主体是框架和执行机构，包括手臂、手腕和手、一些机器人和行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度，手腕通常有1~3个运动自由。驱动系统包括动力装置和传动机构，以使致动器产生相应的动作；控制系统根据程序输入到驱动系统和致动器以发出命令信号和控制。
工业机器人根据手臂的运动分为四种类型。笛卡尔臂可以沿三个笛卡尔坐标移动；圆柱坐标臂可用于提升、转动和伸缩动作；球坐标臂可以转动、俯仰和扩展；关节臂有多个旋转关节。根据执行器运动的控制功能，工业机器人可分为点位置型和连续轨迹型。点类型仅控制执行。
工业机器人机构从一点到另一点定位，适用于机床装卸、点焊和一般搬运、装卸作业；连续轨迹型可根据给定轨迹控制致动器运动，适用于连续焊接和喷漆操作。工业机器人根据程序输入方式可分为编程输入型和示教输入型。编程输入类型是通过RS232串行端口或以太网络将计算机上的编程操作程序文件传输至机器人控制柜。
示教输入示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器（示教操纵箱），将指令信号传递给驱动系统，使执行器根据所需的动作顺序和运动轨迹再次进行；另一种是由执行机构的操作员直接引导，根据所需的动作顺序和运动轨迹再次进行。在教学过程中，工作程序的信息自动存储在程序存储器中。当机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检查出相应的信息，并将指令信号发送到驱动机构，以便致动器能够再现各种示教动作。具有示教输入程序的工业机器人称为示教再现工业机器人。具有触摸、力或简单视觉的工业机器人可以在更复杂的环境中工作；如果它具有识别功能或进一步增强自适应和自学习功能，它将变得智能
工业机器人。它可以根据人们给出的“宏指令”选择或编程自身以适应环境，并自动完成更复杂的工作。
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