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位置指令输入信号模拟量指令输入信号模拟量输出信号数字量编码器分频输出信号
由于定义了大量的控制终端，这里只显示了公用终端(不是所有引脚都使用) :
伺服驱动器在不同引脚有相同的名称时，表示在驱动器内部时相互连接。
通常我们不会进行配送系统伺服控制信号线，只会配未组装的通讯头，接线由用户可以设计并完成线与通信头的焊接：
有三种方法来指定伺服驱动器的脉冲形式位置(伺服定位) :
而脉冲数控制位移，方向信号控制正反转(常用)。二是正向脉冲CCW和反向脉冲CW的输入控制。第三种是90相两相脉冲输入。
PULS端子和SIGN端子可以用于进行接收脉冲和一个方向发展信号，这两类端子被称作低速脉冲端，还存在信息高速通过脉冲端HPULS和HSIGN；
脉冲方式有差分方式和集电极开路两种，电压有24V脉冲和5V脉冲两种，通常采用5V差分脉冲。
差分传输
差分传输是一种信号传输技术，它不同于传统的一条信号线和一条地线的传输方式。差分传输在两条线上传输信号。这两条线之间传输的信号是差异信号。接收器比较两个电压之间的差异，以确定发射机的逻辑状态。
差分输出与单端输出
差动输出有两个输出，输出信号是两个输出之间的电压差，单个输出只有一个输出，输出信号是从输出端到地的电压。
伺服驱动器可以通过企业内部分频电路将编码器输入一个信号系统进行分频，采用差分总线形式输出。
有三种类型的数字信号: 普通数字输入，高速数字输入和数字输出。函数可以根据实际需要进行更改(请参阅手册中 di/do 函数规范定义的部分)。在上图中，终端被配置为默认函数。
该端口可以建立PC机与驱动程序之间的通信，借助PC机软件实现驱动程序状态监测、测试运行、参数读写等操作。
称为 pu 端口(不是网络端口)。
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